基于深度强化学习的无人机蜂群协同路径规划方法及系统

本发明公开了基于深度强化学习的无人机蜂群协同路径规划方法及系统，涉及无人机蜂群协同技术领域，包括：获取环境状态信息，基于采样算法在预先构建的状态空间内确定初步路径，并对初步路径进行局部平滑与避障；利用深度强化学习确定无人机在每个时间步的动作指令，实时修正初步路径；通过无人机定期交换局部信息，实现蜂群整体协同运动；该无人机蜂群协同路径规划方法及系统，提高了路径规划的准确性以及无人机动作的协同性。