基于绳驱侧弯和变刚度俯仰调节的柔性脊柱及六足机器人

本发明提供了一种基于绳驱侧弯和变刚度俯仰调节的柔性脊柱，其包括：前后设置的n个刚性节段，该n个刚性节段具有n‑1个间隙；刚性节段为十字形，其左右两端均设有穿绳孔；n‑1个柔性节段，其对应设置于n‑1个间隙中；n‑1个柔性节段包括一个俯仰节段，剩余为侧弯节段；俯仰节段设置于第一个间隙中；柔性节段为长方体，俯仰节段水平设置，其最大面上下朝向；侧弯节段竖直设置，其最大面左右朝向。本发明同时提供了使用上述柔性脊柱的六足机器人。本发明的柔性脊柱结构紧凑、制作方便、控制简单，可实现在俯仰方向上刚度可调，结合双舵机绳驱装置控制脊柱侧弯角度，强化了六足机器人的敏捷性能和多地形适应能力，提高了一般移动机器人在多地形场景下的运动性能。