一种基于广义最小二乘滤波器的GNSS数据处理方法

一种基于广义最小二乘滤波器的GNSS数据处理方法，包括以下步骤：先构建观测模型，然后基于最小二乘原理得到广义最小二乘滤波器；先在每个历元内定义变换矩阵，以确定状态参数维数的动态变化，然后根据状态参数的真实时变特性来构建动态模型；根据第一个历元的参数最小乘估计值来初始化滤波，将上一个历元的状态估计值传递到当前历元，以获取状态参数的预测值，再通过观测模型调整预测值，结合原始观测数据，得到当前历元的估计值；先将当前历元的估计值作为下一个历元预测的基础，在每个历元内，根据原始观测数据和动态模型，然后更新状态参数的估计值，以得到实时的定位信息。本发明定位精度准确，不需要依靠初始状态值。