一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质

本发明提供了一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质，该方法包括：采集周围环境的点云数据、图像数据、IMU数据和GPS数据，获得SLAM数据集；通过DDT后端对SLAM数据集依次进行数据预处理、雷视融合、图元分割、生成2D底图，构建图元数据库；通过DDT前端对图元数据进行场景编辑，并更新MinIO中的图元数据库；通过DDT后端对图元数据进行分组和管理，形成不同分辨率的数据块；通过DDT前端查看机器人所在环境的数字孪生地图时，通过八叉树结构从图元数据库中组织和加载相应数据块，并根据虚拟摄影机位置和视角远近，利用LOD技术动态切换不同分辨率的数据块，再对加载的数据块进行三维渲染，得到当前的数字孪生地图，以提高加载效率和用户体验。