一种基于驱动力解耦优化的冗余气动并联平台自抗扰控制方法

本发明提供了一种基于驱动力解耦优化的冗余气动并联平台自抗扰控制方法，该方法包括以下步骤：首先，实时量化并求解气动冗余并联平台最优驱动力下的状态变量及非预知扰动，通过总扰动前馈补偿提高控制的精确性和响应速度有效抑制外部干扰对系统性能的影响；其次，基于估计的系统内部状态和总扰动设计合适的滑膜控制律，以确保系统状态平稳快速的趋近滑膜面。本发明通过估计冗余气动并联平台运动过程中受到的总扰动并进行前馈补偿，进一步构造一种自适应增益滑膜控制律，以确保系统状态与滑膜面之间的误差变化能够动态调节控制增益，有效提升复杂非线性冗余气动并联系统在内部状态不确定与外部干扰下的控制精度和稳定性。