采用混合偏置铰链的力位柔顺控制平台

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种采用混合偏置铰链的力位柔顺控制平台，其多个混合偏置铰链包括若干第一混合偏置铰链和若干第二混合偏置铰链。驱动支腿的第一端通过第一混合偏置铰链连接于动平台，驱动支腿的第二端通过第二混合偏置铰链连接于静平台。混合偏置铰链包括上连接座、下连接座、穿过上连接座沿第一方向延伸的上连接轴以及穿过下连接座沿第二方向延伸的下连接轴，上连接轴的中心轴线和下连接轴的中心轴线不共面、且沿第三方向看，上连接轴的中心轴线和下连接轴的中心轴线形成的交叉结构为非对称结构。第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。如此在扩大了工作空间的同时，使得出现奇异位姿的频率大幅降低。