基于陀螺仪-码盘互补滤波的转台启动自检方法和装置

本发明公开了一种基于陀螺仪‑码盘互补滤波的转台启动自检方法和装置，属于转台自检领域。方法包括：针对转台角度设置的每一个预置点，均执行：控制电机按目标运动方向驱动转台运动到当前预置点；获取陀螺仪反馈的转台的方位角估计值和码盘对转台的方位角测量值；将陀螺仪的方位角估计值和码盘的方位角测量值分别与电机的目标运动方向进行方向一致性验证；对陀螺仪的方位角估计值和码盘的方位角测量值进行误差验证，以判断当前预置点下转台系统是否异常。本方案不依赖某一单一传感器，陀螺仪和码盘互补验证，自动化程度和可靠性高，能够解决庞大设备数量条件下运维检修困难以至于难以保障系统可靠性的问题。