一种面向绳驱机器人的基于阻抗模型的力控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种面向绳驱机器人的基于阻抗模型的力控制方法及系统，包括有系统动力学建模与参数识别、实时轴向压缩感知与模型更新、笛卡尔空间阻抗模型设计、自适应阻抗参数调节、基于反馈线性化的内环位置控制、力误差补偿与期望轨迹生成、实时控制循环与抗扰处理以及实验验证与迭代优化；本发明通过实时轴向压缩感知与等效杨氏模量动态更新，解决了超弹性材料相变过程中材料刚度突变导致的模型失配问题。具体而言，传统方法依赖静态材料参数标定，而本发明通过在线估计主梁轴向压缩量和迭代修正杨氏模量，实现了对材料非线性特性的实时补偿。