基于FPGA的激光雷达里程计的加速方法及系统

本发明涉及FPGA平台算法硬件加速技术领域，具体涉及了基于FPGA的激光雷达里程计的加速方法及系统，系统由PS端与PL端协同构成。PS端含点云获取模块（采集多帧32bit浮点激光雷达点云并传至PL端）及位姿计算模块（基于PL端邻近点云搜索结果计算当前位姿）。PL端含浮点数量化模块（将两帧32bit浮点点云转为16bit定点）、局部地图管理模块（对首帧16bit点云哈希映射建局部地图，并搜索次帧邻域体素得坐标）及点云排序模块（计算邻域点云与首帧距离并排序，匹配最近邻点云形成搜索结果）。系统通过软硬件协同，实现点云高效处理与位姿估计。