基于介电液压驱动和传感的软体爬杆机器人及其控制方法

本发明公开了一种基于介电液压驱动和传感的软体爬杆机器人及其控制方法，属于软体爬杆机器人领域。机器人包括环绕式介电液压模块和层叠式介电液压模块；环绕式介电液压模块包括上夹持器和下夹持器，层叠式介电液压模块包括由上至下依次堆叠的环形伸缩件。上、下夹持器可在通电时夹持爬杆，断电时松开爬杆；层叠式介电液压模块可在通电时伸长，断电时缩短。通过控制上夹持器、下夹持器和层叠式介电液压模块的电路通断，能够实现机器人沿杆向的爬行。同时通过电容自传感电路实时反馈变形，实现爬行速度与位置的精确控制。该机器人可解决气动爬杆机器人依赖外置复杂气动系统，导致结构笨重的问题，可广泛应用于特殊环境下的杆件攀爬作业。