异构无人机集群目标区域到达博弈场景及策略生成方法

本发明公开了一种异构无人机集群目标区域到达博弈场景及策略生成方法，其步骤包括：1)设置异构无人机集群目标区域到达博弈任务的场景区域，初始化突破方无人机、防守无人机的初始范围；在防守无人机的初始范围内设置一目标区域；2)以突破方无人机集群为核心视角构建异构无人机集群目标区域到达博弈任务对应的分布式部分可观测马尔科夫模型；每个突破方无人机各自保存一份策略网络，利用分布式部分可观测马尔科夫模型根据每一突破方无人机的观测计算其最优动作；汇总所有突破方无人机的观测、动作形成一个批次的数据集训练更新策略网络；3)当异构无人机集群目标区域到达博弈任务达到设定的终止条件时，得到突破方无人机的策略网络。