基于稀疏感知三维融合网络的道路点云数据语义分割方法

本发明提供一种基于稀疏感知三维融合网络的道路点云数据语义分割方法，对原始点云数据进行预处理，包括远离道路背景点过滤，按道路方向分割点云数据并进行切片增强，以及杆状资产遮挡增强模拟；构建稀疏感知三维融合网络模型，所述稀疏感知三维融合网络模型包含编码器和解码器，所述编码器通过多组稀疏卷积提取多尺度特征，所述解码器通过稀疏体素上采样恢复空间分辨率并与编码器特征进行跳跃连接；进行模型训练，通过训练后的稀疏感知三维融合网络模型对点云数据进行语义分类，输出类别预测结果。本发明提供了一种高精度、高鲁棒性、高泛化能力的点云分割方法，适用于自动驾驶、城市建模、环境监测等多种应用场景。