基于机械臂的复杂曲面碳纤维材料超声探测方法及系统

本发明提出了基于机械臂的复杂曲面碳纤维材料超声探测方法及系统，属于无损检测领域。方法包括：获取包含复杂曲面的文件数据，通过解析得到复杂曲面所有的三角面片数据，并构建模型数据库；根据模型数据库中三角面片之间关系，建立三角面片关联表，并提取特征曲面；根据预设的扫查精度，对特征曲面中的三角面片进行点位的随机选取，生成扫查点云；通过模拟退火算法确定扫描平面，对扫查点云进行聚类排序；根据聚类排序后的点云，结合机械臂能耗代价，规划出最优的扫查路径；基于扫查路径计算出扫查点云中每个点对应的底面厚度，确定回波发生位置，进而确定碳纤维材料中的损伤信息。实现复杂曲面碳纤维材料内部缺陷的损伤检测。