基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法

本发明涉及一种基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法。所述方法包括：根据无人机的飞行场景构建速度控制模型。速度控制模型包括：最小化总时间函数与混合整数线性规划模型。根据无人机在当前时刻位姿坐标构建飞行路径的分段线性约束。根据分段线性约束将无人机当前时刻的速度变量输入至最小化总时间函数进行二次约束，得到总时间。根据总时间通过混合整数线性规划模型规划无人机的Dubins路径。采用本方法能够提高无人机在复杂环境下路径规划效率与精度。