考虑任务时间均衡的多无人机协同打击目标动态分配方法

本发明公开了一种考虑任务时间均衡的多无人机协同打击目标动态分配方法。首先构建任务时间均衡性评估模型，在建立单目标打击模型的基础上，通过分析影响任务完成时间的关键因素，构建多目标累计时间模型并设计定义时间均衡性指标。其次，构建多目标分配优化模型，建立多目标分配的决策变量、目标函数以及考虑任务均衡的约束条件。再者，通过构建状态评估函数、设计任务交换评价指标，在自适应任务交换概率设计的基础上，通过自适应权重调整机制的方法以提高本目标分配算法的动态适应性。最后，对目标分配方案进行优化求解，通过收敛性判定后确定最优目标分配方案。本发明公开的方法能够实现最后一个目标打击完成时间即全局任务时间的最小化。