一种基于改进RRT的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT的无人机路径规划方法，包括：确定路径规划的工作区域，在所述工作区域内基于概率的目标偏置采样进行随机采样，获取第一节点；获取距离所述第一节点最近的第二节点，以所述第二节点为起点，获取第三节点；检测所述第二节点和第三节点之间是否存在障碍物，获取检测结果；根据所述检测结果，判断是否拓展到目标区域，获取判断结果，根据所述判断结果，完成路径规划。本发明对传统RRT算法中的采样和扩展策略进行了优化，减少了采样的随机性，使随机点以一定概率朝目标点方向进行扩展，提高了算法的收敛速度。