一种基于ESMDO和无模型自适应滑模的控制方法

本发明公开了一种基于ESMDO和无模型自适应滑模的控制方法，先建立SPMSM数学模型,得到转速环状态方程；设计无模型自适应滑模控制器，首先建立非线性系统的超局部模型,并引入转速环状态方程,得到SPMSM转速环扩展型超局部模型；基于无模型控制理论和上述超局部模型,设计积分微分滑模面和转速环无模型自适应滑模控制率；设计扩展滑模扰动观测器，无模型自适应滑模控制器根据输入的参考转速输出参考电流至电机模组中，电机模组输出实际电流和实际转速，并由扩展滑模扰动观测器观测输出系统参数不确定和未知扰动部分并输入至无模型自适应滑模控制器内，实际转速还用于对参考转速进行前馈补偿，以此完成控制。本发明有效提高电机系统抗干扰能力与鲁棒性。