一种卫星拒止环境下无人机协同定位方法及系统

本发明属于导航定位技术领域，具体公开了一种卫星拒止环境下无人机协同定位方法及系统。本发明利用集群无人机之间的相对距离信息，设计了一种基于相对信息辅助的集群无人机协同定位系统架构，通过该架构，惯性导航系统与无人机群之间的通信能够提供更可靠的定位服务，并结合选择性修正自适应粒子滤波算法优化定位的精度。本发明方法利用惯性导航系统获取各个辅助无人机的自身位置，并利用外源相对距离传感器测得相对于待辅助无人机的相对距离，进而得到待辅助无人机的观测位置，将结果带入改进的粒子滤波器进行滤波，用来修正惯性导航系统的漂移误差，从而提高了拒止环境下协同定位的定位精度。