一种用于船体腐蚀检测的无人机集群动态路径规划方法

本发明涉及一种用于船体腐蚀检测的无人机集群动态路径规划方法，包括以下步骤：利用高精度传感器扫描船体表面，生成三维模型，基于腐蚀预测模型划分腐蚀区域；基于划分的腐蚀区域，通过DARP算法动态调整任务区域分配，为每个无人机分配任务区域，并计算任务区域优先级；基于分配的任务区域，采用改进的A*算法，结合任务区域优先级进行无人机的路径规划，通过双向Floyd算法平滑优化路径；在船体腐蚀检测过程中，实时更新无人机反馈的船体腐蚀信息，动态调整任务区域优先级，修改无人机路径。与现有技术相比，本发明具有提高了检测效率、避免了资源浪费等优点。