一种基于混沌自适应周期能量哈里斯鹰算法的多无人机协同搜索航迹规划方法

本申请公开了一种基于混沌自适应周期能量哈里斯鹰算法的多无人机协同搜索航迹规划方法，涉及无人机搜索路径规划领域，该方法包括：构建总体目标函数；获取搜索空间，以及每架无人机的起始点和目标点；以总体目标函数值最小为目标，采用混沌自适应周期能量哈里斯鹰算法在搜索空间内对每架无人机的起始点至目标点之间的航迹点求解，得到多无人机协同搜索最优航迹；混沌自适应周期能量哈里斯鹰算法为引入Tent混沌映射策略、周期性递减的逃逸能量因子和自适应惯性权重的哈里斯鹰算法，本申请能够在复杂环境下，构建光滑且通信良好的多无人机协同搜索航迹，提高多无人机协同搜索的任务效率。