一种地下空间多视角跨模态3D点云数据融合探测方法

本发明公开了一种地下空间多视角跨模态3D点云数据融合探测方法，首先从不同的视角和方位采集地下空间的三维点云数据；然后对采集的三维点云数据进行数据配准；然后提取局部特征点、并剔除动态物体，进行特征处理与地图构建；然后将提取的特征输入弹性池化层，处理不同粒度的特征；然后将提取到的特征输入到自监督学习模块中，通过未标注的点云数据进行自监督学习，迭代生成填补缺失的点云数据；最后通过实例特征聚合来改进跨模态匹配之前的对齐过程。本发明能够实现将在复杂地下环境中获取的三维数据进行有效融合，进而实现提升地下空间探测的准确性和可靠性，可以为实现复杂地下环境中的高精度探测与三维建模提供理论基础和数据支持。