一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法

本发明公开了一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法，包括以下步骤：S1、确定主扭矩和补偿扭矩，将主扭矩和补偿扭矩叠加得到参考扭矩；S2、车辆控制单元(VCU)根据当前车辆状态确定当前前轮角度和当前参考反馈转矩，建立HW模块的动力学方程以及建立路感电机的动力学方程；S3、根据步骤S2中动力学模型，得到SbW系统面向控制的二阶状态空间模型，通过利用滑模减少控制系统对干扰的敏感性，用HOFA方法减轻SMC应用中固有的颤振和振动的可能性，从而提高HOFA‑SMC的整体系统性能以及驾驶员的操纵舒适性。本发明提供的基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法具有提高电动汽车在各种路况下的操控性、舒适性与稳定性的效果。