一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法

本发明适用于自动驾驶车辆控制技术领域，提供了一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法，包括以下步骤：进行参考路径跟踪，获取期望状态量；建立全状态的动态误差，得到速度、质心侧偏角和横摆角速度的期望状态导数；计算后轮胎力权重，实施分布式驱动车辆的后轮胎力约束；反演车辆动力学模型，获得各车轮期望的纵向力和侧向力；实施轮胎模型反演，得到期望的前轮侧偏角和各车轮轮速；根据期望的前轮侧偏角和各车轮轮速调节执行器，生成方向盘转角和各车轮扭矩的控制指令。本发明能够精确控制车辆状态，使其在常规转弯和极限漂移时机动性良好，能灵活应对复杂工况；增强了车辆的稳定性与安全性，实现分布式驱动车辆的全状态动态漂移控制。