农机控制方法、装置及设备

本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，所述方法包括：获取跟随者农机设备对应的领航者农机设备当前时刻在目标工作区域中的行驶速度，以及所述跟随者农机设备与虚拟领航者在当前时刻的纵向误差；根据预设目标函数和预设约束条件，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，所述目标函数用于最小化所述跟随者农机设备和所述虚拟领航者在下一时刻的预测纵向误差，所述约束条件包括预设状态方程；根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的目标速度，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度在所述目标工作区域继续行驶。