一种手推式机器人的执行器控制方法

本发明涉及一种手推式机器人的执行器控制方法，属于程序控制机械手技术领域。该方法以机器人的基座和六维力传感器分别建立坐标系，之后通过至少三次位姿变换求出执行器的负载重心坐标和负载重力，再计算出负载重力在传感器坐标系各轴的负载重力分量和负载重力力矩分量，进而计算不同时刻对执行器的施加力和施加力矩，再以此求出推动执行器移动和转动时的加速度和速度；最后根据执行器的移动距离范围和转动角度范围得出系数，与速度以及读取间隔时间计算出执行器的安全位移量和安全角度量。当施加力致使执行器达到安全量时，执行器锁止。该方法精确了执行器操控时的加速度、速度和安全范围，既能贴合人的操控需求，又有效提升了操控的安全性。