一种车辆转运机器人稳定性控制方法

本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。