坡度确定方法及车辆

本申请提供一种坡度确定方法及车辆，其中方法包括根据当前时刻的上一时刻对应的第一校准向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的预测向量；所述第一校准向量包括第一校准纵向车速、第一校准坡度和第一校准坡度变化率。根据当前时刻的预测向量和当前时刻的观测向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的校准坡度；其中，观测向量包括运动学估算纵向车速和俯仰角速度。在对预测向量进行校准的过程中，融入了俯仰角速度，通过俯仰角速度积分可以得到一个坡度，也即通过俯仰角速度得到的坡度与预测向量中的预测坡度进行相互校验，可有效提高坡度估计的精度和鲁棒性。俯仰角速度得到坡度的计算速率更快，进而能够提升坡度估算的跟踪效果。