一种集成式模型预测避障规划与控制方法

本发明公开了一种集成式模型预测避障规划与控制方法，包括避障行为引导轨迹生成层与避障轨迹规划与控制层；避障行为引导轨迹生成层综合考虑车速、路面状态、障碍物尺寸的影响获得引导轨迹，确定车辆避障过程中纵向速度、侧向位置、横摆角的期望值；避障轨迹规划与控制层包含预测模型、目标函数与约束条件和优化求解环节；所述目标函数包括避障行为引导轨迹跟踪精度项、控制量项、控制量增量项；所述约束条件包括避障约束、控制量约束、控制量增量约束；控制量包括前轮转角和车轮纵向力，所述车轮纵向力包括左前轮纵向力、右前轮纵向力、左后轮纵向力、右后轮纵向力；在不同行驶条件下实现安全性高且运算实时性好的避障控制。