一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法

本发明公开了一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法，包括全局可通行区域拓扑连通图模块、返航路径搜索模块、返航路径优化模块和返航路径错误处理模块，本专利具有高效的路径规划与优化能力，通过结合迪杰斯特拉算法进行全局路径搜索，并使用B样条曲线优化路径平滑性、飞行时间和障碍物避让，有效提高了路径规划的精度和速度，同时，通过实时更新拓扑连通图和优化路径，系统能够应对环境中的变化，如障碍物的出现或飞行路径的偏移，其次本专利的路径安全与飞行平稳性兼顾，通过引入障碍物距离惩罚项，确保飞行路径能够避开障碍物，减少碰撞风险。