基于相关熵理论的因子图多源信息融合组合导航方法

本发明公开了基于相关熵理论的因子图多源信息融合组合导航方法，包括构建异源传感器信息因子图模型；将传感器量测与预测状态变量根据相关熵理论，等效为两种随机变量，将随机变量之间以相关熵核函数的方式表示，通过引入调节因子与最大相关熵信息进行成本函数优化，对每个传感器信息权重进行实时动态调整；构建初始预积分对象，持续读取IMU数据，进行预积分计算，将当前预积分结果存入滑窗状态列表；添加残差因子，将滑窗内的状态设为优化变量，进行迭代优化，对优化目标函数进行求解，得到迭代的优化组合导航结果；对导航精度进行评估。本发明在保证系统鲁棒性的前提下，显著提升了对水下复杂环境异常值的抑制能力，提升了位姿确定的精准性。