一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人

本发明提供一种基于三杆六索多稳态张拉整体的跳跃机器人，包括导轨、滑块、两个电机、两个连接杆和六个弹性件；滑块上下可滑动的设置在导轨上；两个连接杆近端铰接在滑块上，远端分别设置在导轨两侧；其中两个弹性件连接两连接杆远端和导轨上端，两个弹性件连接两连接杆远端和导轨下端，一个弹性件连接滑块上端和导轨上端，一个弹性件连接滑块下端和导轨下端；两个电机的输出轴都设置有线轴，其中一电机设置在导轨上端，通过连接线连接线轴和滑块上端，另一电机设置在导轨下端，通过连接线连接线轴和滑块下端。本发明采用基于多稳态张拉整体结构的设计思路，利用结构在多个稳定平衡状态之间的瞬时跃迁，实现预储弹性势能的瞬间高效释放。