一种四足机器人任务分配方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种四足机器人任务分配方法、装置、设备及介质，涉及任务分配技术领域，该方法针对四足机器人应用中的地形适应性缺陷，致力于解决非结构化环境下多机协同任务规划时地形要素缺失的问题，通过构建地形评估矩阵(TAS)，将地形约束融入任务分配模型。在传统无人机模型的基础上，加入了地形评估参数，提升系统在实际场景中的适应性和作业效率，使得预测结果更加贴近实际应用。同时采用混合启发式策略，结合遗传算法的全局搜索能力与禁忌搜索的局部优化优势，通过双禁忌表机制有效避免重复搜索与无效区域探索，提升了搜索的效率，在任务规模扩大时，仍能保持稳定的求解效率。