一种机器人的脚掌机构

本发明公开了一种机器人的脚掌机构，用于提升四足机器人对复杂地形适应能力和行走稳定性。该机构包括螺旋结构缓冲器、位移传感器、转轴、回位扭簧等组件。所述螺旋结构缓冲器与位移传感器集成构成螺旋结构式压力传感器，通过监测上板与下板间的竖直位移差值实时反馈作用力数值，同时缓冲地面冲击力；转轴通过轴承和回位扭簧实现脚掌的轴向旋转及自动复位，聚氨酯限位器限制转动角度范围为0‑45°；角度传感器监测转动角度并传输信号至控制中心，优化步态调整。脚掌通过弓板与踝关节连接，后防滑橡胶垫和橡胶盖板增强抓地力。本发明兼具缓冲、力反馈及结构紧凑优势，可扩展应用于仿生机器人及复杂地形自动化设备，提高运动控制精度与地形交互能力。