车道拓扑信息生成方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例涉及一种车道拓扑信息生成方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取车辆上的相机拍摄的图像；利用预先训练的图像特征提取模型，对图像进行特征提取，得到包含图像中的目标物体的特征的图像特征；利用预先训练的车道拓扑识别模型，对图像特征进行车道拓扑识别，得到车道拓扑特征；基于车道拓扑特征，生成表示车道位置和车道间拓扑关系的车道拓扑信息。本申请实施例可以实现端到端的实时车道线及拓扑关系检测，且在检测过程中参考了道路上的物体的特征，为车道线及拓扑关系检测提供更多的参考信息，从而提高了车道拓扑检测的准确性、效率和鲁棒性。