一种车辆换道轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，涉及一种车辆换道轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括获取离散数据集，离散数据集包括至少两辆车辆的运动轨迹点；利用拐点检测算法对离散数据集进行处理，得到拐点集；基于拐点集划分离散数据集，并利用划分后的离散数据集对轨迹预测模型进行训练，得到训练后的轨迹预测模型；根据训练后的轨迹预测模型对目标车辆换道的轨迹进行预测，得到预测结果，目标车辆为当前需要换道的车辆，本发明提出了利用离散点集的曲率来判定换道过程起终点的识别方法，相较于现有技术采用固定的航向角进行识别具有更高的识别率，使换道阶段划分效果更好，从而提高轨迹预测模型预测的准确率。