一种球关节执行器避障路径规划方法及装置

本发明公开了一种球关节执行器避障路径规划方法及装置，首先将球关节执行器的碰撞检测从分析输出轴和障碍物的碰撞关系转换为直接定义末端点不可运动的区域，并结合末端点在球面运动的特性构建新的环境地图。然后在该地图中建立两棵相互交替的随机搜索树进行路径探索，并将改进APF方法和动态目标偏置策略融入其中，以减少无用采样点和运行时间。最后，采用贪心策略对上述算法获得的路径进行优化，并将优化的路径转化到球关节执行器运动面上获得最终路径。本发明不仅缩短了球关节执行器的路径规划耗时和移动路径长度，而且确保了球关节执行器输出轴在障碍物环境中的避障，解决了末端点未发生碰撞而输出轴发生碰撞的问题。