用于自主系统及应用的基于二维和三维空间关系的深度估计

本公开涉及用于自主系统及应用的基于二维和三维空间关系的深度估计。在各种示例中，通过利用与二维(2D)图像和三维(3D)环境相关联的关系，可以改进使用机器学习模型获得的深度预测。例如，公开了可以生成并使用深度分布图作为机器学习模型的附加输入通道的系统和方法。该深度分布通道可以表示使用传感器生成的2D图像的各个像素的平均深度值。附加地或可替代地，所公开的系统和方法可以生成并使用与3D空间中的深度对齐的2D坐标通道(例如，Y坐标通道)。例如，该2D坐标通道可以包括具有从帧的底部到帧的顶部的幅度增加的值的点。然后，这些通道中的一个或更多个可以被应用于该机器学习模型以改进深度预测。