基于自适应动态目标点的机器人局部路径规划方法及系统

本申请涉及自动控制技术领域，提供了一种基于自适应动态目标点的机器人局部路径规划方法及系统。该方法中，当机器人全局路径规划的初始路径上出现新障碍物时，对新障碍物对应的局部路径的局部目标点进行动态自适应调整，确定机器人的最佳局部目标点，以引导机器人朝最佳局部目标点运动，并更新机器人的局部路径点集，且计算更新后的局部路径点集中的局部目标点与机器人预测轨迹终点之间的欧式距离，以确定机器人预测轨迹终点的最近目标点；基于最佳局部目标点、最近目标点对机器人的局部路径评价函数进行修正，并基于修正后的局部路径评价函数对生成的预测轨迹进行评分，确定评分最高的预测轨迹为机器人实际行进路径。