一种肝胆胰临床穿刺采样装置

本发明公开了医疗器械技术领域的一种肝胆胰临床穿刺采样装置，包括底座，底座上固定连接有机械臂，机械臂顶端设有穿刺针，机械臂顶端固定连接有用于安装穿刺针的导轨，导轨一侧滑动配合有推动件，穿刺针与推动件固定连接，底座上还固定连接有泵组件和固定臂，固定臂顶端固定连接有多模态集成传感器，固定臂侧壁固定连接有控制器。本发明通过集成多个功能层让穿刺针能够在单次穿刺中实现多个功能，通过控制器的模型构建和位移预测控制机械臂对穿刺针穿刺过程进行导向和呼吸运动位移补偿，通过进针时受到的阻力自适应地喷涂止血凝胶避免大量出血，从而提高肝胆胰穿刺手术的效率，减少组织出血感染的可能性，提高病人的无痛治疗体验。