磨测一体自适应变刚度力位结合打磨系统

本发明涉及打磨系统技术领域，尤其涉及磨测一体自适应变刚度力位结合打磨系统。其主要针对现有打磨技术与设备末端综合误差大，部分打磨系统采用气囊技术响应慢或宏微复合运动平台缺乏柔性缓冲、固有频率手动调节无法实时适配被加工件表面变化，在打磨恒力控制、响应速度及实时调节固有频率方面严重不足的问题，提出如下技术方案：包括工业机器人，所述工业机器人的操作端安装有连接件；设置于所述工业机器人与连接件之间的刚柔耦合力控模块，所述刚柔耦合力控模块用于实现恒力打磨同时依据被加工表面变化实时调节固有频率。本发明实现恒力打磨、精准位移补偿以及实时刚度调节，大幅提升打磨质量与效率，拓展设备在复杂工件加工场景的适用性。