基于视觉与雷达的目标位姿估计方法

本发明公开了一种基于视觉与雷达的目标位姿估计方法，其包括传感器标定；基于YOLOv5s模型进行目标检测，获取目标物的类别与锚框坐标；将视觉与雷达数据进行时空同步，确定目标物在导航坐标系下的初始位置坐标；基于主成分分析提取目标点云的主方向特征，构建有向KD树，实现最近邻搜索；采用点到面约束的ICP算法实现对目标位姿的高精度估计；结合初始位置坐标，投影至统一的导航坐标系中，实现一致性的位姿表达。本发明方法融合视觉数据和雷达数据进行目标位姿估计，在复杂多变、光照条件不稳定的户外巡航与侦察环境中展现出更强的鲁棒性和精度。