动态障碍物轨迹预测方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种动态障碍物轨迹预测方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，所述动态障碍物轨迹预测方法包括：接收来自传感器的多模态数据；提取所述摄像头图像数据的语义特征、所述激光雷达点云数据的几何特征以及所述毫米波雷达数据的运动特征，并通过跨模态交叉注意力模块融合所述语义特征、所述几何特征以及所述运动特征，生成融合特征向量；根据所述融合特征向量在空间维度通过可变形卷积生成空间交互特征，根据所述融合特征向量在时间维度上分析历史轨迹的高阶运动参数生成时间特征；通过混合时序网络处理所述空间交互特征和所述时间特征，得到多模态轨迹预测结果。本申请能提高障碍物轨迹预测的准确性。