一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置

本发明提出一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置，根据目标时刻对应的环境图像，对目标点云集合进行着色处理；对着色处理后的目标点云集合进行前背景分离处理，以确定其中的动态前景区域和静态背景区域；结合时间窗口内的历史点云集合，对残缺区域进行补全；利用透视投影映射关系，将补全后的目标点云集合投影至车辆的图像坐标系下，以得到第一投影图像；对第一投影图像中光栅区域进行渲染，以得到点光栅化的条件图像。通过对原始的激光雷达点云数据进行逐帧解析与图像平面映射，并结合点光栅化处理，构建具有像素级精度的几何条件图像，为后续新视图合成与可控视频生成提供结构先验支持。