模型训练和障碍物检测方法、装置及自动驾驶车辆

本公开提供了模型训练和障碍物检测方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及人工智能、模型训练、智能交通等技术领域。具体实现方案为：获取样本图像包含的一个或多个样本障碍物中每个样本障碍物的空间坐标，其中，所述样本图像由图像传感器采集得到；基于所述图像传感器的焦距对所述每个样本障碍物的空间坐标中的深度值归一化处理，得到所述每个样本障碍物的归一化深度值；基于所述样本图像、所述每个样本障碍物的归一化深度值对预设模型进行训练，得到目标模型。