智能控制的上压下顶定位销辅助装置及方法

本发明公开了智能控制的上压下顶定位销辅助装置及方法，涉及自动化装配相关领域，包括：轨迹构建模块用于在粗定位区抓取工件后，通过位姿偏差构建无碰撞轨迹；偏差分析模块用于将工件转移进入视觉工作区后，触发微观偏差分析输出轨迹补偿动作和定位销补偿动作；定位销伸出模块用于在夹持工件前往力觉引导区的过程中，采用定位销补偿动作进行治具底座上定位销预伸出；压力参数采集模块用于在工件与定位销预嵌合后，激活力传感器采集嵌合压力参数；辅助装配模块用于依据嵌合压力参数进行三力闭环优化，输出三力动态控制参数，进行工件的治具辅助装配。解决现有工件治具辅助装配存在的装配精度低的技术问题，达到提高装配精度的技术效果。