车辆自动驾驶路径规划方法、路径规划系统及车辆

本发明提供一种车辆自动驾驶路径规划方法、路径规划系统及车辆，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的环境参数；环境参数包括道路环境参数和道路摩擦参数；至少根据道路环境参数确定车辆的安全行驶区域，以及至少根据道路摩擦参数确定车辆的环境误差系数；基于环境误差系数对路径规划算法中车辆的转向角变化量进行约束，并利用经约束后的路径规划算法生成安全行驶区域的初始路径，控制车辆按初始路径行驶。本发明通过获取车辆的环境参数，根据环境参数确定车辆的安全行驶区域和车辆转向角约束，在车辆转向角约束的基础上，生成安全行驶区域内的初始路径，控制车辆按初始路径行驶，提高了车辆自动驾驶的安全性。