一种基于传感器融合的礼花发射精确控制方法

本发明公开了一种基于传感器融合的礼花发射精确控制方法，包括如下步骤：S1、配置礼花控制模块；S2、将礼花控制模块安装于礼花弹顶部，进行初始化；S3、采集实时姿态数据，进行卡尔曼滤波处理；S4、采集气压数据，计算飞行相对高度；S5、构建礼花弹飞行轨迹预测模型，计算轨迹偏差值；S6、判断姿态预测值、高度预测值和轨迹偏差值是否符合要求；S7、若同时满足判断条件，触发电导火索点燃礼花弹；S8、将姿态预测值、轨迹偏差值和燃放状态标志发送至多弹协同控制单元；S9、协调礼花弹按预设图案进行同步燃放。本发明融合传感器数据与卡尔曼滤波、轨迹预测建模方法，实现礼花弹姿态判断与协同燃放，具备精准、安全、同步性强的优点。