一种点云配准方法及系统

本发明提供了一种点云配准方法及系统，本发明通过自注意力层和交叉注意力层对源点云特征和目标点云特征进行处理，得到交互后的源点云特征、交互后的目标点云特征，在寻找对应点时不再基于局部特征的相似度，而是分别基于源点云和目标点云生成源点云软点和目标点云软点，能够形成对应的软点，且生成的软点数量比要注册的点云更少，随后，旋转参数和平移参数可直接从对应的软点中被估算出。本发明完全不基于显式或隐式的特征匹配来建立对应，而是自动生成软点形成对应，这使得本发明没有特征匹配过程，避免了特征匹配在低重叠区域导致的大量错误匹配问题。此外，本发明无需外点剔除过程，能够有效提升运行速度，缩短点云配准时间。