一种光滑轨迹生成的方法

本发明提出了一种光滑轨迹生成的方法，属于工业机器人技术领域，该方法包括：步骤S1，构造目标函数；步骤S2，采用5次B样条曲线Bp(t)作为待解的规划曲线；步骤S3，确定边界约束条件和运动约束条件；步骤S4，代入5次样条曲线Bq(t),并结合所述边界约束条件和运动约束条件，生成最终的最优化目标函数，求解所述最优化目标函数的最优解即为规划的光滑轨迹。本发明提出一个基于5次B样条曲线的新的最优化目标函数，将执行时间进行调优，并且考虑到各种运动约束。