一种车辆自动驾驶环境感知声源定位方法及装置

本发明公开一种车辆自动驾驶环境感知声源定位方法及装置，包括：通过麦克风阵列采集车辆周围的声信号；通过自适应广义互相关法计算所述麦克风阵列中目标麦克风对之间的传播时间差，以及获取所述目标麦克风对之间的距离；根据所述传播时间差和所述距离计算得到所述声信号的声源方位角；通过最小方差无失真响应算法增强来自所述声源方位角的声信号；通过深度学习模型对增强后的所述声信号进行分类，得到所述声信号类型；判断所述声信号类型是否为目标类型，若是，则通过增强后的所述声信号计算声源距离；根据所述声源方位角以及声源距离计算得到所述声信号的三维坐标。实现高精度、实时性强的声源定位。